淺析移動機器人的幾個常用精度概念 —— 文章正文2020-04-11

近年來移動機器人在工業(yè)生產、生活服務等多個領域得到廣泛應用。各行業(yè)對移動機器人的需求在不斷提高且細化。

定位和運動控制中的軌跡跟蹤是實現(xiàn)移動機器人智能化的基礎，同時較高的定位精度和軌跡精度可以提高移動機器人的運動性能。

本文將對移動機器人領域的幾個常用精度概念進行詳細說明。

由于周圍環(huán)境不穩(wěn)定等因素的影響，機器人在實際物理環(huán)境中所能達到的實際位姿與指令中下發(fā)的位姿總存在或多或少的偏差，這種偏差就是我們常說的誤差。不斷改進技術手段盡量減小這個偏差就獲得了高精度。為有效的評估機器人在實際應用中的控制誤差的能力，以下將具體說明常用的三個精度評價指標。

為實現(xiàn)機器人與客戶機臺傳送帶的對接，就要求機器人每次到達機臺旁邊時的實際位置、機器人姿態(tài)與程序設定的位姿要極大的相似性，由此就對機器人的到點精度與重復精度提出較高的要求。

到點精度：機器人到達指令中的目標點后的實際位姿與所下發(fā)指令中指定的位姿的接近程度。

重復精度：機器人多次到達指令中的目標點后的實際位姿與所下發(fā)指令中指定的位姿的接近程度。

機器人在車間運行時，很多時候需要穿過一些較窄的通道、門禁或兩臺車會車的情況，位保證機器人的通過性，這就對機器人的軌跡精度提出較高的需求。

軌跡精度：機器人沿路徑運行時其中心的軌跡與實際的路徑軌跡的接近程度。

綜上所述，移動機器人在客戶的實際運用中，通常使用到點精度、重復精度、軌跡精度三個評價指標來評價機器人控制誤差能力。

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